#ifndef __POINTCLOUD_FUSION_H__
#define __POINTCLOUD_FUSION_H__

#include "perception/sensors/base/sensor_base.h"


class PointCloudFusion{
    public:
        PointCloudFusion();
        ~PointCloudFusion() = default;
        
        // 设置传感器参数数据
        void setParams(const SensorParams& sensor_params);
        // 添加点云数据
        void addPointCloudData(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr data_ptr);

        // ICP 配准
        void ICP(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& data_input, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& data_output);

        // 获取融合后的数据
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr getFusionData();

    private:

};


#endif